基于立体视觉的无人机自主避障方案文献综述

随着无人机技术的快速发展，其在各个领域的应用越来越广泛，例如航拍、物流运输、农业植保等。

然而，无人机在复杂多变的环境中飞行时，会面临着各种障碍物，如建筑物、树木、电线等，这对无人机的安全飞行构成了极大的威胁。

因此，无人机自主避障技术成为了近年来研究的热点和难点。

立体视觉是一种模拟人类视觉的感知方式，它利用两个或多个相机从不同角度获取场景的图像，并通过三角测量原理计算出场景中物体的深度信息，从而实现对环境的三维感知。

基于立体视觉的无人机自主避障方案具有成本低、感知范围广、精度高等优点，因此得到了广泛的关注和研究。

本文将针对基于立体视觉的无人机自主避障方案进行深入研究，首先介绍立体视觉和无人机避障技术的基本原理，然后分析国内外研究现状，并对现有的避障算法进行分类和比较，最后总结该方案的优势、挑战和未来发展趋势。

关键词：无人机，自主避障，立体视觉，深度估计，路径规划

近年来，随着电子技术、传感器技术和人工智能技术的飞速发展，无人机技术取得了显著的进步，并在各个领域得到了广泛的应用，例如航拍、物流运输、农业植保、环境监测、灾害救援等。

然而，无人机在复杂多变的环境中飞行时，会面临着各种各样的障碍物，如建筑物、树木、电线、山体等，这对无人机的安全飞行构成了极大的威胁。

为了避免发生碰撞事故，无人机需要具备自主避障的能力，即能够实时感知周围环境，识别潜在的障碍物，并规划安全的飞行路径，以避开障碍物并到达目标点。