摘要
多旋翼无人机凭借其优越的机动性、灵活性和可控性，在各个领域得到越来越广泛的应用。
然而，多旋翼无人机系统复杂，一旦发生故障，可能会导致任务失败甚至重大事故。
因此，对多旋翼无人机进行故障重构和容错控制研究具有重要的现实意义。
本文首先介绍了多旋翼无人机故障重构和容错控制的相关概念，包括故障类型、故障重构方法和容错控制策略等。
然后，本文综述了国内外在该领域的研究现状，重点阐述了基于观测器和基于学习算法的故障重构方法，以及基于反步法、滑模控制和自适应控制的容错控制策略。
此外，本文还分析了各种方法的优缺点，并探讨了未来的研究方向。
关键词：多旋翼无人机；故障重构；容错控制；观测器；自适应控制
多旋翼无人机故障重构和容错控制是指在无人机发生故障的情况下，通过一定的算法和控制策略，保证无人机能够继续安全、稳定地飞行，并完成预定的任务。
1.1故障重构故障重构是指利用无人机传感器获取的信息，通过一定的算法估计出无人机发生的故障类型、程度以及发生的时间等信息。
故障重构是进行容错控制的前提和基础，只有准确地重构出故障信息，才能采取相应的容错控制策略。
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