无人机轨迹跟踪的容错控制文献综述

无人机（UnmannedAerialVehicle，UAV）以其高机动性、低成本和可部署性等优势，在军事侦察、灾难救援、农业植保等领域得到越来越广泛的应用。

轨迹跟踪控制是无人机实现自主飞行的关键技术之一，其目标是使无人机能够按照预定轨迹飞行。

然而，无人机在实际飞行过程中，容易受到执行器故障、外界扰动等因素的影响，导致轨迹跟踪性能下降甚至失稳。

为了提高无人机的可靠性和安全性，容错控制技术应运而生。

容错控制能够在无人机发生故障或扰动的情况下，自动识别故障类型和程度，并调整控制策略，保证无人机轨迹跟踪任务的完成。

本文首先介绍了无人机轨迹跟踪控制和容错控制的基本概念，并对国内外研究现状进行了综述。

然后，重点介绍了几种主流的无人机容错控制方法，包括基于滑模控制的容错控制、基于自适应控制的容错控制、基于智能控制的容错控制等，并分析了它们的优缺点。

最后，对无人机轨迹跟踪容错控制未来的发展趋势进行了展望。

关键词：无人机；轨迹跟踪；容错控制；滑模控制；自适应控制；智能控制

#1.1无人机轨迹跟踪控制无人机轨迹跟踪控制是指设计控制器，使无人机能够跟踪一条预先设定的空间轨迹，即在任意时刻，无人机的实际位置和姿态都尽可能接近期望位置和姿态。