机器狗结构设计与分析文献综述

机器狗作为仿生机器人的典型代表，近年来在灾难救援、侦察探索、家庭服务等领域展现出巨大的应用潜力。

其结构设计是决定机器狗运动性能、负载能力和稳定性的关键因素。

本文首先概述了机器狗的研究背景和意义，接着深入探讨了机器狗结构设计的关键技术，包括运动学分析与建模、机械结构设计与优化、关节设计与选型等方面。

此外，本文还分析了国内外机器狗结构设计的最新研究成果，并对未来发展趋势进行了展望。

关键词：机器狗；结构设计；运动学分析；机械优化；仿生机器人

#1相关概念
##1.1机器狗
机器狗是一种模仿生物狗运动特征的移动机器人，通常采用电机、液压缸或气动肌肉等执行器驱动多关节腿部实现行走、奔跑、跳跃等动作。

与轮式或履带式机器人相比，机器狗具有更强的环境适应能力，能够跨越障碍、攀爬楼梯等，在复杂地形环境中展现出独特的优势。

##1.2结构设计
机器狗的结构设计是指根据其功能需求和运动特性，确定机器狗的整体构型、尺寸参数、材料选择、关节类型以及传动方式等，并进行结构强度、刚度、稳定性等方面的分析与优化。

合理的结构设计是保证机器狗运动性能、负载能力和稳定性的基础。

##1.3运动学分析
运动学分析是研究机器狗运动规律的学科，主要包括位移、速度、加速度等运动参数的分析。