摘要
机械臂作为一种重要的自动化设备，在工业、医疗、服务等领域都有着广泛的应用。
传统的机械臂控制方式主要依赖于手柄、键盘等输入设备，存在操作复杂、效率低、自然度差等问题。
近年来，随着传感器技术、人机交互技术和人工智能技术的快速发展，基于人体运动的机械臂控制方法逐渐成为研究热点。
其中，基于腿部运动的机械臂控制方法由于腿部运动的自然性、稳定性和信息丰富性，具有很大的潜力和应用前景。
本文综述了基于腿部运动的机械臂控制的研究现状，首先介绍了机械臂控制和人体运动捕捉的相关概念，并对不同类型的腿部运动捕捉技术进行了比较分析。
然后，重点概述了国内外在基于腿部运动的机械臂控制方面的研究进展，包括运动意图识别、运动映射方法和控制策略等关键技术。
最后，对该领域未来的发展趋势进行了展望，指出了一些需要解决的问题和挑战。
关键词：机械臂控制；腿部运动；运动捕捉；人机交互；运动意图识别
#1.1机械臂控制机械臂控制是指利用控制算法和驱动系统，使机械臂按照预定的轨迹或目标完成特定任务的技术。
机械臂控制的目标是实现对机械臂位置、速度、加速度等运动参数的精确控制，以满足不同的应用需求。
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