摘要
排水管道是城市基础设施的重要组成部分，其安全运行对城市环境和居民生活至关重要。
然而，由于管道长期处于复杂恶劣的环境中，容易出现老化、腐蚀、堵塞等问题，因此，对排水管道进行定期检测和维护显得尤为重要。
轮式排水管道检测机器人作为一种新兴的管道检测技术，具有机动灵活、适应性强、检测效率高等优点，近年来受到越来越多的关注。
本文首先阐述了排水管道检测机器人的研究背景和意义，并对国内外研究现状进行了综述，分析了现有技术的优势和不足。
接着，重点介绍了轮式排水管道检测机器人的运动机构设计，包括驱动轮、从动轮、悬挂机构等关键部件的设计方法和研究进展。
最后，对轮式排水管道检测机器人的未来发展方向进行了展望。
关键词：排水管道；检测机器人；运动机构；轮式；设计
1.1排水管道检测机器人排水管道检测机器人是一种可以进入管道内部进行检测、维修、清理等作业的特种机器人。
与传统的人工检测方法相比，排水管道检测机器人具有以下优点：安全性高：可以避免人工进入管道带来的安全风险。
效率高：可以快速、高效地完成管道检测任务。
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