结合二维力信息的外骨骼机器人运动意图识别方法及实现文献综述

外骨骼机器人作为一种可穿戴式机器人，能够增强人体运动能力，并在医疗康复、军事、工业等领域展现出巨大潜力。

准确识别用户的运动意图是外骨骼机器人实现智能化、自然化人机交互的关键。

本文针对结合二维力信息的外骨骼机器人运动意图识别方法进行综述。

首先介绍了外骨骼机器人和运动意图识别的相关概念，并概述了运动意图识别技术的发展历程；其次，重点阐述了基于表面肌电信号、基于脑电信号以及多传感器融合的运动意图识别方法，并分析了它们各自的优缺点；接着，详细介绍了结合二维力信息进行运动意图识别的方法，包括二维力信息的采集与处理、特征提取与选择、运动意图识别算法等；最后，对该领域未来发展趋势进行了展望。

关键词：外骨骼机器人；运动意图识别；二维力信息；多传感器融合；人机交互

#1.1外骨骼机器人外骨骼机器人是一种可穿戴式机器人系统，其设计理念是通过外部机械结构增强或辅助人体运动功能。

它通常由机械结构、传感器、执行器、控制器和电源等组成。

外骨骼机器人可感知穿戴者的运动意图，并提供辅助力或纠正力，从而增强穿戴者的力量、耐力和灵活性，或帮助残疾人恢复行动能力。

#1.2运动意图识别运动意图识别是指机器人系统通过分析传感器获取的人体生理或运动信息，识别用户的运动意图，例如行走、站立、转向等。

准确识别用户的运动意图是实现人机协作、自然交互的关键，也是外骨骼机器人实现智能化控制的前提。