机械手行星减速手腕传动机构设计文献综述

机械手作为工业自动化的关键设备，其手腕传动机构的设计对整体性能有着至关重要的影响。

行星减速器以其高承载能力、高传动精度和紧凑结构等优点，广泛应用于机械手手腕传动系统中。

本文首先阐述了机械手手腕传动机构以及行星减速器的相关概念，并介绍了不同类型减速器的优缺点。

其次，针对机械手行星减速手腕传动机构的设计，详细综述了国内外研究现状，包括行星减速器结构优化设计、传动误差分析与控制、动力学特性分析以及新型材料应用等方面的研究进展。

此外，本文还归纳了常用的设计方法，如基于齿轮啮合原理的参数设计、基于有限元分析的强度校核以及基于虚拟样机技术的运动学和动力学仿真分析等。

最后，对机械手行星减速手腕传动机构的未来发展趋势进行了展望，指出轻量化、高精度、智能化和模块化设计将是未来研究的重点方向。

关键词：机械手；手腕传动机构；行星减速器；传动误差；动力学分析

随着工业4.0时代的到来，自动化技术得到了前所未有的发展，而机械手作为工业自动化的关键设备，其应用领域也越来越广泛。

机械手手腕作为连接末端执行器和机械臂的重要部件，其灵活性和运动精度直接影响到整个机械手的作业能力。

而手腕传动机构作为实现手腕运动的关键部件，其性能更是至关重要。