智能仓库移动机器人路径规划研究开题报告

1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1研究背景

移动机器人技术是国家工业化与信息化进程中的关键技术和重要推动力，已经广泛应用于农业生产、海洋开发、社会服务、娱乐、交通运输、医疗康复、航天和国防以及宇宙探索等领域。移动机器人不仅在生产、生活中起到大的作用，而且为研究复杂智能行为的产生、人类思维的探索提供了有效的工具和平台。而本篇论文讨论的是将移动机器人技术运用到仓储物流中，从而打造智能仓库。

目前电子商务发展迅猛，仓储物流作为电子商务对物流的最大需求点之一，正在发生着巨大的变革。传统的仓储物流自动化水平较低，仓库中货物的拣选一般都是依靠人工完成，当面对现代电子商务巨大的订单量时，人工拣选往往耗时耗力，难以及时响应订单。为了满足现代电子商务的发展，各大电商企业都纷纷提高仓储的自动化水平，打造智能仓库以满足日益增长的订单需求。在智能仓库中，移动机器人通过全局路径规划和局部路径规划实现仓库的智能化运行。通过机器人在仓库中智能化移动来完成订单货物的拣选，代替传统仓库中的人工拣选，降低企业的人力劳动，提高订单拣选的准确率，从而提高仓储物流的整体运行效率，提升企业的核心竞争力。

1.2目的及意义

2. 研究的基本内容与方案

2.1研究内容与目标2.1.1研究内容

（1）路径规划的蚁群算法

进行环境建模，模拟构造一个具有边界和不规则障碍物的机器人工作空间；根据蚁群算法的基本原理，选择合适的参数，得出传统蚁群算法的实现流程、信息素更新模型和概率选择公式；构建数学模型对移动机器人的路径规划进行评价。

（2）改进的蚁群算法

3. 研究计划与安排

1-2周 根据毕业设计任务书查阅文献资料，翻译外文文献。

3周 撰写、修改开题报告，完成开题，明确毕业论文框架和写作思路。

4-5周 分析问题，构建移动机器人路径规划数学模型。

6-8周 学习相关算法，设计模型求解算法，编写算法程序。

4. 参考文献（12篇以上）

[1]李彩虹,方春,王志强,夏斌,王凤英.基于超混沌同步控制的移动机器人全覆盖路径规划[j].山东大学学报(工学版):1-10.[2]张毅,权浩,文家富.基于独狼蚁群混合算法的移动机器人路径规划[j].华中科技大学学报(自然科学版):1-6.[3]张苏英,赵国花,郭宝樑,于佳兴,刘慧贤.基于改进的蚁群算法的移动机器人路径规划[j].河北工业科技,2019,36(06):390-395.[4]倪郁东,李媛媛,沈吟东,费学芳,宋阳琴.基于改进人工蜂群算法的移动机器人路径规划研究[j].合肥工业大学学报(自然科学版),2019,42(11):1569-1575.[5]郭娜,李彩虹,王迪,张宁,刘国名.结合预测和模糊控制的移动机器人路径规划[j].计算机工程与应用:1-9.[6]徐玉琼,娄柯,李婷婷,高文根.改进自适应蚁群算法的移动机器人路径规划[j].电子测量与仪器学报,2019,33(10):89-95.

[7]王秀红,刘雪豪,王永成.基于改进a~*算法的仓储物流移动机器人任务调度和路径优化研究[j].工业工程,2019,22(06):34-39.

[8]马丽萍,吴丹丹,姚鑫,李珣.基于微分进化算法的室内移动机器人路径规划[j/ol].西安工程大学学报,2020(01):78-84[2020-03-10].https://doi.org/10.13338/j.issn.1674-649x.2020.01.013.

[9]刘宁宁,王宏伟.基于改进灰狼优化算法的移动机器人路径规划[j].电测与仪表,2020,57(01):76-83 98.