1. 研究目的与意义（文献综述）
1.1 研究背景及意义
现代化铁路线路的需求量大,而传统的人工拉线检测方法己不能适应铁路铺轨的检测要求。为满足铁路线路建设及运营维护的需要，提高铺轨效率，需采用检测功能及执行功能较高的设备一一铺轨用巡线小车。
巡线小车属于机器人的范畴，是以移动机器人作为载体，以可见光摄像机、红外热成像仪、其它检测仪器作为载荷系统，以机器视觉—电磁场—gps——gis的多场信息融合作为机器人自主移动与自主巡检的导航系统，以嵌入式计算机作为控制系统的软硬件开发平台,具有障碍物检测识别与定位、自主作业规划、自主越障、等功能的移动机器人。
2. 研究的基本内容与方案
本文以使铺轨用巡线小车沿既定轨道走行为目的,用传感器采集路径信息,采用三菱系列plc实现中心控制,驱动液压系统进而使小车动作,沿着事先规划的路径走行。本课题研究基本内容及技术方案如下：
2.1研究基本内容及目标
基本内容以及目标如下：
3. 研究计划与安排
1) 2016年2月23日-3月15日，3.5周，完成文献阅读、开题报告，外文文献至少5篇，参考文献至少15篇，上传开题报告；
2) 2016年3月16日-4月2日，2.5周，查阅资料并掌握相关知识；论文思路结构、研究方案的确定；
3) 2016年4月3日-4月30日，4周，按照开题报告和相关思路进行系统的整体设计；
4. 参考文献（12篇以上）
[1]n.e.pears.mobilerobot tracking of pre-planned paths.department of computer science, yorkuniversity, heslington, york, y010 5dd, uk.2014
[2]黄宇浩.基于专利规避及有限元分析的便携式轨检小车结构设计与优化[d]广东:广东工业大学,2015.
[3]章小兵，宋爱国.地面移动机器人研究现状及发展趋势[j].机器人技术与应用, 2005(2),19-23
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