1. 研究目的与意义（文献综述）

1．目的及意义

1.1目的及意义

随着陆上资源的日益消耗殆尽，海洋渐渐变成人类赖以生存的空间。海洋地位的不断提高，使得海洋资源，海洋岛屿的争夺相互交织在一起，逐渐形成以海洋为中心的战略格局。我国是一个有着广阔海洋国土的国家，“中国是个海洋大国，但不是个海洋强国。”我国的海域从北到南一直是争端不断，北面与俄罗斯有珍宝岛争端，在东海和日本有钓鱼岛和东海大陆架油田的争端，在南海跟越南、菲律宾的岛屿争端更是数不胜数^[1]。由此可以看出加强我国海军力量，提高海洋科技水平的步伐刻不容缓

如今科技技术正朝着智能化、无人化、多系统化等方面发展，例如：无人车、无人机、无人水面船等等。我国对这些先进技术和研究非常重视，对这些方面的研究工作投入了大量的人力物力财力，取得了一定成果。但是在无人船方面是刚刚起步，很多技术方面问题一直处于未解决状态。

无人水面船，集智能控制，远程通信，深测侦察，排除海上障碍等多种功能于一身，在一些复杂和危险的环境中它的优越性表现得尤为突出。无人水面船最核心的部分就是其航行控制器系统，它的性能好坏，智能化程度的高低直接关系着水面无人船完成任务的成功与否。为了发挥水面无人船在实际作业中得作用，需要进一步研制具有高性能的航行控制器。

2. 研究的基本内容与方案

2.设计的基本内容、目标、拟采用的技术方案及措施

2.1基本内容：

本课题的主要研究内容总结如下：

（1）建立无人船水面船运动模型，从船舶基本运动方程入手

（2）基于pid算法的控制器设计，设计基于pid算法模型的usv跟踪控制器

3. 研究计划与安排

3.进度安排：

1-3周：查阅相关文献资料，明确研究内容，了解研究所需基本方法与软件，外文翻译并撰写开题报告。

4-5周：整体方案设计、得到船只具体参数。

5-6周：运用pid算法进行无人船航向跟踪控制器设计。

4. 参考文献（12篇以上）

4．参考文献

[1]李琴.无人驾驶船舶:来日可期[n].中国船舶报.2014

[2]vijay kumar v, rao v s r, chidamabaram m.centralized pi controllers for interacting multivariable processes by synthesis method[j]. isa transactions, 2012

[3]phanthong t, maki t, ura t, et al. application of a algorithm for real-time path re-planning of an unmanned surface vehicle avoiding underwater obstacles[j]. journal of marine science application, 2014