基于模糊控制的抓斗挖泥船平挖控制研究开题报告

1. 研究目的与意义（文献综述）

随着我国长江流域和沿海港口的高速发展，我国对大型水上挖泥设备的需求日益增大。抓斗挖泥船作为一种常用的设备。能实现平挖的抓斗挖泥船能大幅度降低疏浚成本。但由于国内疏浚行业不发达，大型抓斗挖泥船仍需要从国外购买，所以对抓斗挖泥船平挖的理论研究有着重大的意义。

挖泥船的任务是进行水下土石方的施工，具体讲就是：挖深、加宽和清理现有的航道和港口；开挖新的航道、港口和运河；疏浚码头、船坞、船闸及其他水工建筑物的基槽以及将挖出的泥沙抛入深海或吹填于陆上洼地造田等。是吹沙填海的利器。为了提高航道工程的施工质量和建设效率，对海床的平整度有了一定的要求。但是实际上，由于风力，船体的摇晃，复杂的海底地形等因素的影响，挖掘的精度受到很大的影响。所以实现抓斗的平挖是必须的。基于模糊pid控制的控制器则能满足此要求，能够实现平挖运动，提高效率。

2. 研究的基本内容与方案

研究的基本内容：基于模糊控制的抓斗挖泥船平挖控制研究主要内容有，熟悉并掌握抓斗挖泥船平挖控制系统的构成并建立其基本的数学模型，同时对模糊控制有个基本了解并掌握基本原理。之后根据抓斗挖泥船平挖控制器的模型进行仿真。之后以经典控制理论为基础进行相应的模糊控制仿真。

研究的目标：就两者仿真结果进行对比，并就结果进行分析。

拟采用的方案及措施：

3. 研究计划与安排

（1）第1~4周：查阅相关文献资料，明确研究内容，了解研究所需资料。

确定方案，完成开题报告。

（2）第5~10周：论文构思并完善设计内容，完成论文初稿,交导师审阅。

4. 参考文献（12篇以上）

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