自治水下机器人主从式编队控制方法研究任务书

1. 毕业设计（论文）的内容和要求

实现对多AUV的编队控制，利用领航AUV的位置讯息，得出虚拟AUV的位置以及速度量，并且当作跟随AUV的航行期望状态值。

实现跟随AUV对领航AUV的跟踪，完成多AUV系统的运动学编队控制

2. 实验内容和要求

本论文主要研究多auv的编队控制算法，构建了auv的模型以及auv的运动学与动力学模型，紧接着研究了主从式编队的控制方法，并在此基准上引入反步控制的方法，完成了对主从式的编队控制。

最后仿真相关的算法，验证其有效性。

主要研究工作如下：(1) 虚拟auv的设计；(2) 实现多auv的运动学编队控制

3. 参考文献

[1] 常文君. 基于神经网络的多水下机器人协调控制方法研究[d]. 哈尔滨工程大学, 2004.

[2] beard r w, lawton j, hadaegh f y. a coordination architecture for spacecraft formation control[j]. ieee transactions on control systems technology, 2001, 9(6): 777-790.

[3] 谢文龙. 机器人系统运动规划与协调的研究[d]. 上海交通大学, 2008.

4. 毕业设计（论文）计划

1. 2022.03.10：选择论文题目，了解论文内容及要求，熟悉论文题目，收集相关材料2. 2022.03.20：设计论文提纲3. 2022.04.10：初步完成4. 2022.05.01：提交论文初稿5. 2022.05.12：对论文进行反复修改，准备论文答辩