三维动态海流环境下的多AUV任务分配研究任务书

1. 毕业设计（论文）的内容和要求

本论文旨在研究多auv系统的任务分配技术，探讨了基于som神经网络的多目标分配策略，同时考虑了时变海流环境下auv的任务分配。

此外，对于时变海流环境下的多auv系统的任务分配，论文给出了合理、有效的解决方案。

以自制水下机器人在较短的时间内完成多目标作业任务位首要目标。

2. 实验内容和要求

1.自制水下机器人的背景与发展趋势。

2.介绍了本文针对水下机器人的多任务分配给出的两种算法（自组织神经算法、三维速度矢量合成算法）。

3.对上述两种算法分别在静态与时变海流下进行了仿真。

3. 参考文献

[1] 蒋新松，封锡盛，王棣棠.水下机器人[m].辽宁科学技术出版社，2000.封锡盛, 刘永宽.自治式水下机器人研究开发的现状和趋势.高技术通讯[j], 1999, 3(2):55-59.

[2] 蒋新松. 机器人学导论[m]. 辽宁科技出版社, 1994.

[3] 董长虹. 神经网络与应用[m]. 北京：国防工业出版社, 2007.

4. 毕业设计（论文）计划

1.与导师确定论文选题。

（2022.12）2.收集材料，查找文献，完成文件初稿。

（2022.1-2022.3）3.修改初稿格式，完善初稿内容。