基于单片机的两轮自平衡小车设计开题报告

全文总字数：942字

1. 研究目的与意义

两轮自平衡小车技术是一种横跨多个学科的综合技术，随着计算机技术、软件技术、微电子技术、通信技术、材料技术等相关领域的进步而在近年快速发展。

两轮自平衡小车具有高平衡、跟踪、能够适应不同的道路的优点，还具备躲避障碍物的功能人们可以利用多样化的手段进行人机交互，包括语音、网络、无线通讯等，这些都使得相应的研究越来越广泛。

2. 国内外研究现状分析

国外自平衡小车研究现状由瑞士联邦技术学院工业电子实验室的研究人员研制的名为joe是由dsp芯片进行控制的。

它由车架上方所附的重物模拟实际车中的驾驶者。

其最大运动速度可达1.5m/s,由于两轮平行布置，每轮各装有一个直流电机驱动，它能稳定地做u型回转。

3. 研究的基本内容与计划

（1）、主要研究内容1小车进行建模，对机械结构进行简单设计2传感器电机等硬件进行选型，设计好硬件电路。

3确定系统的软件框架。

4传感器信号的采集、处理；5电机pwm输出；6车模运行控制：直立控制、速度控制、方向控制；7车模运行流程控制：程序初始化、车模启动与结束、车模状态监控；8车模信息显示与参数设定：状态显示、参数设定等。

4. 研究创新点

整个系统制作完成后，各个模块能够正常并协调工作，小车可以在无人干预条件下实现自主平衡。

同时在引入适量干扰情况下小车能够自主调整并迅速恢复稳定状态。

小车还可以实现前进，后退，左右转等基本动作。