全文总字数：4059字
1. 研究目的与意义（文献综述）
随着科学技术的飞速发展,为了满足军事上、工业上和民用上对自动化以及人工智能的日益增长的需求,机器人不断进入更多的领域。
移动机器人作为一个具有广泛应用前景的分支得到了各个研究机构的关注。
其中,最为关注的一个研究热点和难点是移动机器人的同时定位与地图创建(simultaneous localization and mapping,简称slam)问题。
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2. 研究的基本内容与方案
（1）目标
完成基于激光雷达的室内移动机器人二维地图构建。
要求基于ros机器人操作系统框架实现该功能。
使用树莓派对激光雷达的数据进行采集，结合移动机器人平台的里程计数据，选择合适的slam地图构建算法通过移动机器人平台提供的运动控制接口控制机器人移动，实现室内二维地图的构建。
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3. 研究计划与安排
第一至第二周：查阅设计题目的相关资料；
第三至第四周：撰写开题报告，翻译英文资料；
第五至第六周：完成激光雷达的选型和驱动代码的编写，熟悉ROS操作系统的使用；
第七至第八周：了解常用的SLAM地图构建算法，选择一种合适的算法，基于具体的移动机器人平台实现室内环境地图的构建；
第九至第十周：完成整个系统的设计及论文的撰写；
4. 参考文献（不低于12篇）
[1]阿尼尔.马哈塔尼，路易斯.桑切斯. ros机器人高效编程[m]. 北京：机械工业出版社, 2017.9.
[2]胡晓强,刘汉忠,贾良冠,张盟,吴正朕.基于ros平台的激光雷达slam-gmapping的重定位方法研究[j].现代信息科技,2019,3(12):159-161
[3]张旭,王智,崔粲,王志玄,何人鑫,王健.二维激光雷达定位建图系统设计与实现[j].光学技术,2019,45(05):596-600.
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