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1. 研究目的与意义（文献综述）
目的与意义
外骨骼是一种可以穿戴的机器人设备，它融合机器人学，机械学，仿生学，人体运动学，传感技术等多学科新起的研究领域，并且能够装配在人体肢体外侧且能帮助人体运动协作，增强人体身体机能等功能广泛运用与工业，医疗与军事领域。
在外骨骼在帮助穿戴者行走的过程中，两者是紧密耦合的。我们不仅要满足外骨骼本身机械特性，而且还希望外骨骼能及时跟随穿戴者的动作，提供足够的动力，对外界的干扰进行反馈补偿。因此控制系统对于外骨骼十分重要。在几十年的发展中，基于时间期望的力矩控制方法是最著名的，它能尽可能跟随踝关节运动。除此之外，控制器的选择还应考虑随机干扰，因为干扰会让外骨骼的无法正常运行，降低外骨骼的性能与安全性。比如当老年人使用外骨骼直立行走时，如果有意料之外的外力或是站立不稳，外骨骼可以根据这些扰动来及时做出反馈，避免穿戴者摔倒。由此可得，一个好的控制器对于外骨骼直立抗扰能力有至关重要的作用。
2. 研究的基本内容与方案
研究目标
具体研究目标包括：
3. 研究计划与安排
研究进度安排
1.2020年3月28号-2020年4月4号，完成踝关节数学模型的搭建，分析正常行走过程中足底应力分布情况。
4. 参考文献（12篇以上）
[1]mohammad soleimani amiri,rizauddinramli,mohd faisal ibrahim. hybrid design of pid controller for four dof lowerlimb exoskeleton[j]. applied mathematical modelling,2019,72.
[2]tomohiro ota,hiroyukihashidate,natsuki shimizu,mitsunobu yatsunami. early effects of aknee-ankle-foot orthosis on static standing balance in people with subacutestroke[j]. tomohiro ota;hiroyuki hashidate;natsuki shimizu;mitsunobuyatsunami,2019,31(2).
[3]emmens amberr,van asseldonk edwin h f,van der kooij herman. effects of apowered ankle-foot orthosis on perturbed standing balance.[j]. journal ofneuroengineering and rehabilitation,2018,15(1).
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