全文总字数：6837字
1. 研究目的与意义（文献综述）
1.1 目的和意义
随着时代发展进步以及科学技术的发展，机器人在我们的日常生活中的扮演着越发重要的角色，发挥着前所未有的重大作用。如今，机器人技术已经渗透到了我们生活中的方方面面，在工业生产，服务行业，军事领域，探险救援[1]以及医疗领域[2]，都用其独特的魅力和力量，成为不可或缺的一份力量。2014年6月9日，习近平总书记在两院院士大会的报告中提到，“机器人是‘制造业皇冠顶端的明珠’，其研发、制造、应用是衡量一个国家科技创新和高端制造业水平的重要标志”。机器人的时代已经来临，这将变革我们的生产方式和生活方式。美国麻省理工学院的埃里克·布莱恩约弗森教授称之为“第二次机器革命”：海量的智能机器和互联互通的智慧大脑结合在一起，将彻底颠覆之前的世界。
2. 研究的基本内容与方案
2.1研究（设计）的基本内容及目标
本文的研究目标是在ros中通过仿真实现以下功能：
(1)在ros中实现环境搭建 ；
(2)设置起始点，目标点并完成机器人从起始点到目标点的路径规划；
3. 研究计划与安排
论文的进度安排如表1。
表1 进度安排
| 时间 | 任务 |
| 寒假(01.11 - 02.23) | 完成英文文献翻译、文献查阅； |
| 第1~2周（02.24 - 03.08） | 文献查阅，完成开题报告； |
| 第3~4周 （03.09 - 03.22） | 1) 修改完善开题报告； 2) 安装ubuntu 16.04和ros kinetic系统，熟悉相关指令并了解机器人ROS系统的架构，相关软件包和工具； 3) 通过参考书的相关实例，在ROS中实现相关实例的仿真，加快对ROS的理解。
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| 第5~10周（03.24 - 05.03） | 1) 研究路径规划算法的原理，并以A*算法进行仿真验证； 2) 学习了解movebase导航功能包，以及action通讯方式，tf坐标转换和move_base功能包的工作机制； 3) 实现基于ROS的软件设计； 4) 运用仿真对环境地图建立与定位、路径规划功能进行调试； 5) 细化设计与实现，撰写阶段性报告。
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| 第11~13周（05.04 - 05.24） | 设计成果调试、修改与完善；撰写论文 |
| 第14周 （05.25 - 05.31） | 修改完善毕业论文，毕业设计资料完善 |
| 第15周 （06.01-06.07） | 毕业论文答辩 |
4. 参考文献（12篇以上）
参考文献
[1] 祝甜一. 基于ros的自主式救援机器人slam和导航系统研究[d]. 东南大学, 2015.
[2] 杨晶东,郭远首. 基于联合点线特征的医疗服务机器人同时定位与地图构建算法研究[j]. 第二军医大学学报, 2019, 40(5): 507-511.
[3] 朱大奇，颜明重. 移动机器人路径规划技术综述[j]. 控制与决策, 2010, 25(7): 961-967.
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