1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）
文 献 综 述一、四旋翼无人机的概述：四旋翼飞行器也称为四旋翼直升机，是一种有4个螺旋桨且螺旋桨呈十字形交叉的飞行器。
四旋翼飞行器是一种小型的轻旋翼飞行器，其布局形式新颖，结构紧凑。
四旋翼飞行器主要是通过改变4个电机的转速来调节螺旋桨转速，由旋翼升力的变化实现对飞行器的控制。
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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案
研究意义：在现代化的工业生产中，不断出现一些较复杂的设备或装置，这些设备或装置的本身所要求的被控制参数往往较多，因此，必须设置多个控制回路对该种设备进行控制。
由于控制回路的增加，往往会在它们之间造成相互影响的耦合作用统中每一个控制回路的输入信号对所有回路的输出都会有影响，而每一个回路的输出又会受到所有输入的作用。
要想一个输入只去控制一个输出几乎不可能，这就构成了耦合系统。
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