1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）
自汽车发明以来，汽车工业就不断促进着人类的创新与社会经济的发展。
随着汽车产量与保有量的提高，人们的出行变得方便快捷，而由此带来的交通拥堵与交通事故也成为了人类社会文明的一大阻碍。
随着计算机控制技术的发展，越来越多的自动控制技术被应用在汽车上，无人驾驶汽车也成为了汽车产业的一大变革。
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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案
研究的问题：车辆动力学模型和预瞄误差模型的建立，滑模控制器的设计与仿真，控制系统的分析改进。
拟用的解决方案：1、建立二自由度车辆模型描述汽车的动力学状态需要知道汽车本身的上百个参数，如整车质量、轮胎半径等这其中有的参数是不变的，有的却在车辆行驶过程中不断变化，想要获知所有参数的精确值是非常困难的，有的参数甚至是不能被测得的，想要建立一个能够完全精确描述汽车运动状态的车辆数学模型是不可能的。
因此建立一个二自由度车辆动力学模型。
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