基于STM32的四旋翼飞行器控制器设计与实现开题报告

全文总字数：1223字

1. 研究目的与意义

研究目的：完成一个以STM32为控制核心的的四旋翼飞行器，以6050为自平衡传感器，对四旋翼飞行器的控制系统进行设计，并对其姿态估计算法、控制算法以及自主悬停算法进行研究并在四旋翼飞行器上实现。

研究意义：通过本次毕业设计，能够全面熟悉和了解MPU6050传感器，掌握四旋翼飞行器的控制方法，串级PID的处理，了解自平衡的算法，本设计集电子、检测技术与智能控制于一体，结构较为复杂，可以进行各个方面的作业，如航拍功能、搜索功能等等

2. 国内外研究现状分析

遥控航模四旋翼飞行器的典型代表是美国dfaganflyer公司研制的draganlyeriii和香港银辉玩具制品有限公司研制的x.ufo。

draganflyeriii是一款世界著名的遥控航模四旋翼飞行器，主要的用途是航拍。

其机体最大长度为(翼尖到翼尖)76.2cm，高18cm，重481.9g：旋翼直径28cm，重69g；有效载荷113.9g；可持续飞行16--20min。

3. 研究的基本内容与计划

研究内容： 主要从四旋翼飞行器的控制系统设计展开，着重对姿态估计算法，控制算法进行讨论。

研究计划： 1~3周 前期知识储备，查阅相关资料，完成开题报告和文献综述。

4~5周 分析论证并提出初步设计方案，选择器件类型。

4. 研究创新点

方案特点：基于STM32，利用MPU6050能够精确计算三轴的角速度和加速度来保持自平衡，采用串级PID对四旋翼飞行器进行姿态与高度控制，具有响应快，超调量小等优点。