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1. 研究目的与意义
随着社会与科技的进步，工业生产自动化设备越来越广泛应用，其中机械手的诞生就是基于生产技术不断提高，是现代生产与科技应用相结合形成的一个重要技术。机械手通过模仿人的手部动作，在控制器的指挥控制下按照给定的程序、轨迹和要求，实现自动抓取、搬运和操作。特别是在高温、高压、多粉尘、易燃易爆等恶劣环境中以及笨重、单调、频繁的操作中，机械手可以代替人去作业，因此，它在许多领域获得了越来越多的应用。
2. 国内外研究现状分析
工业机械手是一种用于再现人手功能的自动控制装置。对其研究源20世纪40年代末，最早由美国橡树岭国家实验室开始研究搬动核原料的遥控机械手。后来的瑞土 RETAB 公司生产的一种涂漆机械手，采用的示教方法编程。 德国机器制造业从1970年开始研究机械手，其中Kn Ka公司还生产一种点焊机械手，用关节式结构与程序控制实现操作。主要研究应用于起重运输、焊接、设备上下料等作业。 我国工业机械手的研究与开发起步较晚，比欧美要晚 30年左右，起步于上世纪 70 年代，1972 年我国第一台机械手在上海开发成功，随之全国各省都开始研制和应用机械手。 |
3. 研究的基本内容与计划
研究内容：
(1)设计一个机械手模型的步进伺服控制系统；
(2)气动机械手的基本结构由控制系统及检测装置、驱动系统、执行机构三个部分组成；
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4. 研究创新点
采用驱动步进电机,由步进电机发出的脉冲控制电位器的偏转方向和偏转角度的大小。系统的硬件具有可靠性高、结构简单、价格便宜、扩展性强的特点,并可根据机械手的动作要求修改程序,提高了机械手的通用性。
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