自动泊车控制系统设计与仿真开题报告

全文总字数：2133字

1. 研究目的与意义

研究目的：在matlab/simulink中搭建汽车平行式泊车的仿真模型。

设定相关参数，对泊车的运动轨迹进行仿真，验证车辆自动泊车功能实现的可能性。

研究意义：从安全角度来看，自动泊车能提高泊车的安全性，避免事故的发生；从舒适性角度来看，在泊车的过程中，可以减少驾驶者的负担，缓解驾驶者的心理压力，驾驶者只需依照指令操纵油门和刹车踏板，将车辆泊入车位，大大降低了倒车难度。

2. 国内外研究现状分析

目前国内外解决自动泊车的策略主要分为两大方向，一种是基于路径规划即根据停车空间的大小等条件，预先规划好泊车的路径，然后通过不同的算法跟踪规划的路径实现泊车过程；另一种是利用模糊控制或者神经网络等算法将有经验的驾驶员泊车行为转化为泊车控制器，通过汽车转向角和相对泊车的位置，控制汽车泊车入位。

而帮助驾驶员解决倒车问题通常有两种办法,一种是倒车辅助系统，这种系统现在已经有了相对成熟的技术，但是倒车辅助系统对于驾驶者来说仍然属于一种被动式辅助设备，在倒车过程中，仅给驾驶者一些协助，比如说，利用监视测距系统用来消除驾驶者的视野盲区，以防发生碰撞，而真正的倒车过程还是得驾驶者来操作；另一种是自动泊车系统，自动泊车系统又称为泊车辅助系统，是最近几年新开发出来的用于提高汽车在城市环境中轻松行驶的一项新技术， 它借助监视测距系统，采用一定的控制算法以及控制驱动装置，自动控制汽车自动完成倒车过程。

其中比较典型的就是倒车雷达系统，使用声呐传感器，以声音或者更为直观的形式通知驾驶员倒车环境中障碍物的存在状况，解除了驾驶员在倒车过程中一边驾驶一边前后左右探视所存在的安全隐患，帮助驾驶员扫除视野盲区，提高倒车操作的安全性。

3. 研究的基本内容与计划

研究内容： 1.确定车辆的动力学参数和环境参数，根据自动平行泊车的过程，建立泊车路径的数学模型； 2.基于一种泊车控制策略，依据转向运动方程和泊车路径的数学模型，在 matlab/simulink 中进行仿真分析。

研究计划： 1~3周 前期知识储备，查阅相关资料，完成开题报告和文献综述。

4~5周 分析论证并提出初步设计方案。

4. 研究创新点

依据实际的自动平行泊车过程，采用模糊控制技术来解决平行泊车的控制问题，并基于路径规划对上述控制策略的不足进行优化。