基于二维激光雷达的树木靶标检测系统设计与实现开题报告

全文总字数：1567字

1. 研究目的与意义

我国作为农业大国，农药使用量位居世界前列，农药生产技术较为先进，相对而言，施药设备和技术却较为滞后，导致农药利用率低下、施药效果不佳，因而造成了环境污染、农产品中农药残留量超标和农民中毒等一系列问题。

据统计，2015年我国农药利用率为36.6%，农药流失量达60%~70%。

因此研发出农药利用率高、减少农药浪费的喷雾技术一直是国内外植保研究人员关注的重点。

2. 国内外研究现状分析

顾名思义，激光雷达 （laser detection and ranging ,ladra）是以激光为载波的雷达， 通过对回波信号所携带的目标调制信息的解调来获取目标的特征参数， 如距离、目标表面反射率等信息， 以及通过对激光雷达图像处理而获得的目标的轮廓等其它特征信息。

从辐射源的角度来看,激光雷达的发展大致经历了三个阶段:co2 激光器、二极管泵浦固体激光器和二极管激光器。

从扫描体制角度,可将其分为扫描型和非扫描型两个阶段。

3. 研究的基本内容与计划

研究内容：（1）2d lidar数据采集。

采用厂家提供的库函数实现2d lidar数据实时采集。

（2）树冠树干识别模型建立。

4. 研究创新点

课题研究基于二维激光雷达的树木靶标检测系统，采用二维激光雷达捕获树木点云，通过靶标检测算法来判断靶标有无，来决定是否喷雾，从而提高喷雾的准确性，提高了农药的使用率。