1. 研究目的与意义（文献综述）
1.1目的及意义
在过去半个世纪里，信息处理与人工智能等领域取得了突破性进展，为机器人领域的发展夯实了基础。在现代化车间中机器人广泛应用于精度要求高、重复性高、危险系数等场景。伴随技术的进步，人类平均寿命延长，人口老龄化加剧，人们对机器人的期望远不停留在工厂中。这使得国内外更多学者投入到机器人领域的研究中。根据机器人工作场景不同，大致可以分为固定式机器人与移动机器人。传统的工业机器人便是固定式机器人，该类机器人常被固定在机座上，工作范围受限于安装位置和机械臂长度。目前广泛应用的物流机器人便是移动机器人，其运动范围相较于固定式机器人有了显著的提高，可执行的任务也更加丰富。在今年新冠肺炎的援助工作中机器人在仓库管理，物品搬运等工作中协助人类一起战“疫”。但目前机器人运输工程还不能实现完全的无人化，其中物品的装载、转运过程中由于技术以及成本等原因往往依靠人工进行。为解决以上问题，本文拟采用较低成本的移动底盘加机械臂的结构，来实现装载、转运。但此种机器人运行环境往往非结构化且运行场景多样，这就要求机器人具备相当的智能化水平和更强的适应性。要实现这些目标，移动机器人的开发所涉及的技术十分复杂，其中定位技术、导航技术、机器臂控制技术是实现智能化的关键，而这些无不和机器人视觉感知系统息息相关。本文将针对移动式搬运机器人的视觉感知系统，运用机器视觉进行研究，以实现机器人的精确定位、抓取、放置工作。
1.2研究现状
2. 研究的基本内容与方案
二、研究（设计）的基本内容、目标、拟采用的技术方案及措施
2.1研究（设计）的基本内容、目标
3. 研究计划与安排
三、进度安排
| 时间节点 | 任务要求 |
| 1-2周（7学期第19-20周） | 确定毕业设计选题、完善毕业设计任务书(相关参数)、校内外资料收集 |
| 3周（8 学期第1周） | 方案构思、文献检索 |
| 4周（8 学期第2周） | 整理框架、完成开题报告 |
| 5周（8学期第3周） | 外文翻译、资料再收集 |
| 6～7周（8学期第4-5周） | 确定技术路线细节、硬件选型 |
| 8～9周（8学期第6-7周） | 移动机器人实验平台搭建 |
| 10～12周（8学期第8-10周） | 完成相机标定工作、图像识别算法，实现机器人定位与位姿提取、编写设计计算说明书草稿（论文） |
| 13周（8学期第11周） | 完成实验，验证算法准确性，优化算法 |
| 14～15周（8学期第12-13周） | 图样及设计计算说明书的编写与整理、资料袋整理，答辩资格审查 |
| 16周（8学期第14周） | 学生提出答辩申请，并作答辩准备；教师审阅图纸、说明书 |
| 17周（8学期第15周） | 参加答辩 |
4. 参考文献（12篇以上）
四、参考文献
[1]翟敬梅，董鹏飞，张铁.基于视觉引导的工业机器人定位抓取系统设计[j].机械设计与研究，2014.10.0045-05
[2]王永力，胡旭晓. 基于视觉slam和人工标记码的定位与导航方法研究[j].成组技术与生产现代化，2018.02.0022-05
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