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1. 研究目的与意义（文献综述）
起重机作为货物调运的起重设备，对于发展国民经济有着十分重要的地位。起重机技术的提高对经济建设有着必不可少的作用。
公元前10年，古罗马建筑师维特鲁维斯曾在其建筑手册里描述了一种起重机械。它能完成基本的起重功能，但幅度很小，操作也十分吃力。到15世纪，意大利发明了转臂式起重机，才解决这个问题。但直到18世纪，人类所使用的各种起重机械还都是以人力或畜力为动力的，在起重量，使用范围和工作效率上很有限。18世纪中后期，英国瓦特改进和发明蒸汽机之后，为起重机械提供了动力条件。1805年，格兰工程师伦尼为伦敦船坞建造了第一批蒸汽起重机。1846年，英国的阿姆斯特朗把新堡船坞的一台蒸汽起重机改为水力起重机。20世纪初期，欧洲开始使用塔式起重机。起重机主要包括起升机构，运行机构，变幅机构，回转机构和金属结构等。起升机构是起重机的基本工作机构，大多是由吊挂系统和绞车组成，也有通过液压系统升降重物的。运行机构用以纵向水平运移重物或调整起重机的工作位置，一般是由电动机，减速器，制动器和车轮组成。变幅机构只配备在臂架型起重机上，臂架仰起时幅度减小，俯下时幅度增大，分平衡变幅和非平衡变幅两种。回转机构用以使臂架回转，是由驱动装置和回转支承装置组成。金属结构是起重机的骨架，主要承载件如桥架、臂架和门架可为箱形结构或桁架结构，也可为腹板结构，有的可用型钢作为支承梁。
起重机作为现代工业不可或缺的部分，对于对于减轻人力耗费和加大生产力具有重要作用。各国对起重机的研究一直很重视。而随着现代科学的发展，我国的起重机技术及其制造技术有了很大提升，但与国外相比仍有差距。国外起重机具有系列产品模块化，组合化，标准化，起重机的大型化，高速化和专用化，起重机性能自动化，智能化和数字化等特点。我国起重机技术正在借鉴国外经验技术基础上逐步创新提升，并取得了巨大突破。
2. 研究的基本内容与方案
要研究桥式起重机，首先要了解其结构并建立相应的数学模型。桥式起重机结构如图1所示。
桥架起重机系统主要由电机，小车，吊具及负载组成。基于其二维运动，可建立桥式起重机非线性系统的完整物理和数学模型，如图二。
在建立桥式起重机数学模型时首先要做出以下几点假设：1.缆绳的质量相对于抓斗及重物的质量可忽略不计,缆绳的刚度足够大；2.吊重与缆绳运行过程中所受阻力不计。以此简化后起重机数学模型如图3所示。
3. 研究计划与安排
1.第1周，完成设计进度安排，查阅参考文。
2.第2至4周，完成开题报告和英文文献翻译。
3.第4至12周，完成资料收集和处理。
4. 参考文献（12篇以上）
1.huimin ouyang;;zheng tian;;lili yu;;guangming zhang，load swing rejection for double-pendulum towercranesusing energy-shaping-basedcontrolwith actuator output limitation，2020
2.mohamed hamdy;;raafat shalaby;;mostafa sallam，experimental verification of a hybridcontrolscheme with chaotic whale optimization algorithm for nonlinear gantrycrane: a comparative study，2020
3.liz rincon;;yuta kubota;;gentiane venture;;yasutaka tagawa，inverse dynamiccontrolvia “simulation of feedbackcontrol” by artificial neural networks for acranesystem，2020
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