1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）
1.国外桥式起重机防摇控制研究现状sun n等人[1]针对在实际生产中，起重机经常受到各种不利因素的影响，如外界干扰和摩擦等提出了一种新的欠驱动龙门起重机防摆控制方案。
he b等人[2]提出了一种新的欠驱动起重机在未知参数情况下的自适应耦合控制方法，实现了小车的快速精确定位和载荷的起降，以及载荷摆动的快速消除。
wang p等人[3]为了提高运输效率，增强起重机系统的安全性，提出了一种新的两步设计策略，该策略包括运动规划阶段和自适应跟踪控制设计阶段，用于控制像桥式起重机这样的欠驱动系统。
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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案
一﹑研究内容1.了解起重机防摇研究的背景及意义、国内外研究现况及趋势。
通过查阅大量中外文献了解桥式起重机的结构，熟悉其工作方式及其工作原理，理解桥式起重机消摆研究对于现代工业的现实意义。
2.通过查阅相关文献，深入了解旋转起重机的基本结构，分析比较当前国内外防摇控制研究的现状、优劣和发展趋势，选择合理的控制方案。
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