轮式管道机器人控制系统研究开题报告

1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1目的与意义

在工农业生产及日常生活中，管道作为一种重要的物料运输手段，其应用范围极为广泛。管道在使用过程中，由于各种因素的影响，会产生各种各样的管道堵塞与管道故障和损伤。如果不及时的管道进行检测、维修及清理就可能产生事故，造成不必要的损失。然而，管道所处的环境往往是不易直接达到或不允许人们直接进入的，检测及清洗难度很大。因此最有效的方法之一就是利用管道机器人来实现管道内的在线检测、维修和清洗。

管道机器人在我国处于发展阶段，具有广阔的市场前景。管道机器人相对于人工操作来说，有无可比拟的优势。管道机器人在计算机控制下，可进行采样、检测等动作。

2. 研究的基本内容与方案

2.1研究（设计）的基本内容

轮式管道机器人利用车载传感器、定位装置等，在管道内行走，对管道内壁的有关理化状态进行探测，并将探测到的信息回传地面控制站。轮式管道机器人总体上包括控制系统、运动系统、信号系统三部份。由于管道内环境复杂，轮式机器人控制系统要求很高，本课题重点研究其新型控制系统与仿真，要求改进现有轮式机器人控制系统的指标。

3. 研究计划与安排

2016年1月20日：选题，收集资料

2016年2月28日：与指导教师沟通交流

2016年3月20日：提交开题报告

4. 参考文献（12篇以上）

1.毕德学等.管道机器人.机器人技术及应用,1996,(3)

2.甘小明等.管道机器人的发展现状.机器人技术及应用,2003,(6)

3.张秀丽，等 ．一种小型管道检测机器人 [j]．机器 人 ，2001(1o)：626—629．