基于模糊控制的智能避障小车设计开题报告

1. 研究目的与意义

研究意义：机器人的应用相当广泛，如用于航空航天，水下作业，极端危险场所，工业生产，军事，医疗生活扮演越来越重要角色。

其中智能小车避障研究受到人们极大关注,智能小车避障就是在寻找到最优路径到达目的地的过程中如何搜索到障碍物、自动躲避及越过障碍物的问题。

避障是智能机器人和小车智能化的一种重要体现,也是研究无人驾驶车辆甚至是无人驾驶飞机使其智能安全行驶的重要保障,因此研究智能小车避障对于促进智能机器人发展,推动和发展无人驾驶技术以至于航空航天技术都有非常重要的现实意义。

2. 国内外研究现状分析

国内外发展现状模糊技术作为一门引入注目的应用科学，越来越受到全世界人们的关注，专家们认为它有可能成为21世纪科学发展的一项基础技术。

为了确保21世纪的科技竞争力，各国争先恐后地发展模糊技术。

在模糊控制理论方面的研究，美国处于世界领先的水平。

3. 研究的基本内容与计划

研究内容： 本次课题对轮式移动避障小车系统进行设计，包括机器人系统的硬件设计和软件设计。

系统利用超声波传感器得到机器人相对于障碍物的距离信息，运用模糊控制理论对机器人感知到的信息进行模糊化处理，作为控制系统的输入。

在此基础上，设计出模糊控制规则对系统的输入进行运算处理，得到控制系统的输出。

4. 研究创新点

用超声波传感器对机器人周围环境进行探测，得到障碍物和目标信息。

通过设计模糊控制器，把得到的信息模糊化，建立模糊规则进行模糊推理，输出结果解模糊得到控制量，是机器人有效地躲避障碍物。

模糊控制不要求知道被控对象的精确数学模型、具有鲁棒性强、能以语言变量代替常规的数学变量、推理过程模仿人的思维，经验过程等突出特点。