主减搬运直角坐标机器人设计开题报告

1. 研究目的与意义（文献综述）

直角坐标机器人(cartesian robot)是以xyz直角坐标系统为基本数学模型，以伺服电机、步进电机为驱动的单轴机械臂为基本工作单元，以滚珠丝杆、同步带、齿轮齿条为常用的传动方式所架构起来的机器人系统。直角坐标机器人的线性运动自由度之间的空间夹角为直角，它可以到达行程范围内xyz三维坐标系中任意一点，也可以按预设的轨迹运动。

在主减速器的流水生产线上，系统要实现工业自动化，就需要用到机器人来完成搬运工作，以进行下一个的生产环节。相对而言，直角坐标机器人成本低廉，结构简单灵活，通过编程即可实现全自动化控制，而且可靠性较高，后期维护也容易，因此选用直角坐标机器人来实现主减速器的搬运工作。

工业机器人的首次出现要追溯到20世纪60年代初，自此之后，机器人在全世界范围内开始了蓬勃的发展。欧美国家的技术首先发展起来。1962年美国amf公司生产出“verstran”，与unimation公司生产的unimate成为了真正商业化的工业机器人，并出口到世界各国，掀起了全世界对机器人研究的热潮。日本政府也在此影响下，对国内工业机器人的科研工作和工业应用实施了积极的扶持政策，率先从美国引进了先进的技术进行学习。仅仅用了十多年的时间，日本在这方面的技术就实现了产业化。现在，全球著名的工业机器人企业包括有瑞典的abb，德国的kuka，日本的fanuc和安川等等。在工业4.0来临的时代，工业机器人已经广泛应用于汽车及汽车零部件制造业、机械加工行业、电子电气行业、塑料及橡胶行业，以及食品工业等领域中，成为了目前社会上难以替代的工业产品。

2. 研究的基本内容与方案

1）以汽车的主减速器为加工对象，直角搬运机器人的设计参数均以这款主减速器的参数为依据。

2）查阅国内外有关直角坐标机器人，以及用于搬运的机器人的研究成果，结合自身毕业设计的相关要求制定基本技术方案

3. 研究计划与安排

第01-03周：查阅文献资料、撰写开题报告、完成英译汉文稿

第04-09周：按既定方案完成必要的计算、绘制相关草图

第10-11周：完成结构设计（包括总体设计、部件设计、零件设计）

4. 参考文献（12篇以上）

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