双轨小车变结构转向装置设计开题报告

1. 本选题研究的目的及意义

近年来，随着智能制造、智慧物流等领域的快速发展，对移动机器人的需求日益增长。

双轨小车作为一种结构简单、运动灵活的移动机器人，在狭窄空间和复杂环境中展现出独特的优势，被广泛应用于物料搬运、车间巡检等场景。

传统的双轨小车转向装置通常采用差速转向或转向桥结构，存在转弯半径大、转向精度低、运动稳定性差等问题，难以满足现代工业生产对高效、灵活、精准的要求。

2. 本选题国内外研究状况综述

近年来，国内外学者对双轨小车转向技术进行了大量的研究，并取得了一定的成果。

1. 国内研究现状

国内学者在双轨小车转向技术方面取得了一定的进展，主要集中在差速转向控制算法改进和新型转向机构设计方面。

3. 本选题研究的主要内容及写作提纲

本课题主要研究内容包括以下几个方面：
1.分析双轨小车的运动特性和转向需求，明确转向装置的功能和性能指标，为后续设计提供依据。

2.研究变结构转向原理，设计合理的转向机构，包括机构组成、运动方式、传动方案等，并通过运动学和动力学分析，优化结构参数，确保转向机构的运动精度和稳定性。

3.选择合适的驱动系统，例如电机、减速器等，并设计相应的控制策略，实现对转向装置的精准控制，提高转向精度和响应速度。

4. 研究的方法与步骤

本课题研究将采用理论分析、仿真建模和实验验证相结合的方法。

1.首先，进行文献调研，了解国内外双轨小车转向技术和变结构转向装置的研究现状，为课题研究提供理论基础和参考方向。

2.其次，对双轨小车的运动特性和转向需求进行分析，明确转向装置的功能和性能指标，为后续设计提供依据。

5. 研究的创新点

本课题的创新点主要体现在以下几个方面：
1.提出一种新型的双轨小车变结构转向装置，相较于传统的差速转向和转向桥结构，该装置具有转弯半径小、转向灵活、运动精度高等优点，能够更好地满足复杂环境和狭窄空间的应用需求。

2.对变结构转向机构进行创新设计，优化机构组成、运动方式和传动方案，提高转向机构的运动精度、稳定性和可靠性。

3.结合具体的应用场景，对转向装置的控制策略进行优化设计，提高转向精度和响应速度，增强转向装置的实用性和适应性。

6. 计划与进度安排

第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。

第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲

第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文

7. 参考文献（20个中文5个英文）

1. 张建华, 张大钧, 王洪波, 等. 基于stm32的履带式机器人滑模变结构控制系统设计[j]. 机械传动, 2020, 44(10): 123-128.

2. 周波, 邵长青, 陈立. 基于adams的变结构履带车辆转向性能仿真分析[j]. 机械设计与制造, 2021(8): 261-264.

3. 李博, 王强, 尹航, 等. 基于arm的变结构履带车越障控制系统设计[j]. 机床与液压, 2021, 49(16): 149-154.