1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）
1 课题研究的背景和意义目前，机器人技术得到了巨大的发展和广泛的应用，在工业生产、国防建设以及人民生活等领域产生了重大影响。
但随着它的广泛应用，机器人执行作业的复杂和精细程度也变得越来越高，普通机器人以及与其配合的各种简单的末端夹持装置已远远不能满足要求。
在这种背景下，机器人灵巧手成为机器人领域的热门研究方向之一。
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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案
目前，随着机器人执行作业的复杂和精细程度也变得越来越高，普通机器人以及与其配合的各种简单的末端夹持装置已远远不能满足要求。
于是，机器人多指灵巧手的研制成为机器人领域的热门研究方向之一。
本课题要求根据人体运动控制系统结构，设计具有多自由度的三指灵巧手的控制系统，必须对下面的问题进行设计：（1）总体控制系统：在三指灵巧手实际作业时，要求控制系统有很高的实时处理能力、可靠性，并有对多路模拟信号进行处理的能力，在满足控制要求的情况下对总体控制系统进行设计。
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