1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）
文 献 综 述1 课题研究的背景和意义脑中风或脑血管损伤（cva）通常称为脑卒中，脑中风会对脑部神经系统造成严重的伤害重的伤害。
当大脑神经受到损伤时，相对应的，人的身体不同部位就会出现无法正常工作的现象。
脑中风发病原因主要有缺血性、出血性两大类。
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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案
国内外对于上肢康复机器人的研究都非常看重，而且在相关医学研究表明大脑运动中枢神经系统具有可塑性，通过上肢康复机器人的训练对患者肢体运动功能的恢复起到很大作用。
不过，在上肢康复机器人的研究方面还有一定的问题： （1）国内的研究与欧美等国外发达地区还有很大差距，国外的一些高端研究的康复机器人有很多已经投入市场，反馈效果同样优异，而我国所研发的康复机器人还处于研究阶段，安全性、实用性都达不到要求； （2）目前的康复机器人的驱动形式较为单一，主要采用的驱动方式为电机直接驱动。
这种方式是将驱动电机直接安装在上肢康复机器人的活动关节处。
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