塞拉门弧焊机器人总体及变位机设计开题报告

1. 研究目的与意义

塞拉门门框材料为AlMgSi合金，材料特殊、焊缝内外要求水平高，其框架尺寸较大，需两面焊接，故其柔性夹具需将工件翻转180℃方可实现；工作滑台采用滚珠丝杠传动，以满足系列门框尺寸变化的要求；焊接过程中应尽量减少由于焊接引起的工件质变形，提高焊接质量，变位机和机器人须很好地实现协调运动，方可完成工件所需的各种姿态变换，使焊枪处于最佳焊接姿态，本课题的主要任务是机器人总体及变位机设计。

机器人是一种高精度的自动化生产装备，机器人的高精密度及自动化性能是通过气动、PLC等进行控制的，在工业机器人的设计和开发中综合应用了很多学科的知识，包括液压、电子、电路、材料力学等各学科，是综合学科运用的产物。机器人并不是一个很新的概念，事实上，在20世纪的时候就已经出现了。人们理解的机器人的定义就是由机器构造出的可以模仿人动作和操作的一种机器。各学科知识的发展促进了机器人的发展，使得机器人不止简单的模仿人类的一些动作，更具备了一些人类大脑思考，眼睛观察观测等功能。

2. 课题关键问题和重难点

关键问题：（1）进行原理分析、整体结构设计；（2）绘制机器人工作站总体图；（3）详细了解焊接机器人工作站设计、控制系统相关技术；（4）查阅轨道塞拉门框架焊接工艺相关资料。

难点：（1）通过阅读学习焊接机器人的相关书籍和论文，确定了焊接机器人使用方式，完成工作方案的初步设计；（2）焊接机器人结构方案及简图；（3）设计了腰部、大小臂和腕部的传动方案，并总结出其总体设计方案；（4）对关键的零部件进行校核。

3. 国内外研究现状（文献综述）

工业机器人是一种高精度的自动化生产装备，机器人的高精密度及自动化性能是通过气动、plc等进行控制的，在工业机器人的设计和开发中综合应用了很多学科的知识，包括液压、电子、电路、材料力学等各学科，是综合学科运用的产物。

机器人并不是一个很新的概念，事实上，在20世纪的时候就已经出现了。人们理解的机器人的定义就是由机器构造出的可以模仿人动作和操作的一种机器。各学科知识的发展促进了机器人的发展，使得机器人不止简单的模仿人类的一些动作，更具备了一些人类大脑思考，眼睛观察观测等功能。

工业机器人并不是一个新颖的概念，事实上在20世纪的时候就出现了应用在生产现场的可以代替人操作的机械手。近年来，机器人的发展越来越迅速，在性能及功能上也有了很大的突破，更精准，更好的适应性。可以实现的作业和操作也越来越多，通过对机器人进行编程，可以使得机器人按照预期的使用需求进行精准的标准化的操作。在工业上使用的机械手等均可称为工业机器人。

4. 研究方案

学习机器人相关知识，设计各关节结构，确定各部件的材料和加工工艺，制作计算书，验算机械强度、驱动功率和给出最大抓（举）重量，各运动路径的惯量计算，验算机器人各关键部件使用寿命。按照设计要求制作机械传动简图，分析简图。明确设计内容，设计步骤、攻克点、设计计算书、草图绘制、材料确定、加工工艺的确定。

5. 工作计划

毕业设计前一学期末 完成英文翻译，收集、查阅、文献资料并准备开题报告。

第1周 完成英文翻译，提交英文翻译给指导老师批阅。英文翻译经指导老师批阅合格并确

认后，译文和原文均上传至毕业设计管理系统,译文封面用标准模板。查阅文献