全文总字数：6590字

1. 研究目的与意义（文献综述）

1 目的及意义（含国内外的研究现状分析）

1.1 典型行星减速器

1.1.1 典型行星减速器工作原理

行星减速器是一种动力传达机构，其原理是利用齿轮的速度转换器，将马达的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩。行星减速器传动轴上齿数少的齿轮啮合输出轴上的大齿轮以达到减速的目的。普通的减速机也会有几对相同原理的齿轮啮合来达到理想的减速效果，大小齿轮的齿数之比，就是传动比。行星传动的的定轴线变为动轴线传动，采用多级行星传动进行载荷分割，太阳轮采用大角度变位齿轮，提高了传递扭矩，从而达到优化传动机构的效果，使其具有质量轻，输出传动比大，可传递较高扭矩的特点。^[1]

1.1.2 典型行星减速器装配工艺

行星齿轮减速器主要由输入花键套、制动器部分包括活塞、弹簧、摩擦片等，行星传动组件又包括行星架、行星轮、行星轮轴承、孔挡，齿圈、输出齿轮组成。减速器的装配采用层次装配中的自下而上的方式，分为两个子装配即行星组、活塞组件、总装配。行星齿轮减速器是由输出齿轮、行星架、行星轮、齿圈、活塞、马达接盘、花键套等27种零部件组成，其零件总共有五十六个，在计算回转行星齿轮减速器的装配顺序上，使用的是基于图论的割集法，转化为矩阵求解问题，对应装配关联图割集为装配割集。零件装配在装配体中过程利用它们的装配约束关系生成一条无干涉的装配途径。求得零件的装配序列后，就可以处理每个零件 在装配之前的位置即它的未装配的位置。虚拟装配过程中，所有零件都在待装配位置的情况，设置零件的位置时，要确保零件之间没有干涉。这样在零件移动时就能更好的观察零件目前的位置和零件在产品的位置，熟悉零件之间的结构和位置关系。^[2]

1.2 行星减速器中行星架单元

1.2.1 行星架单元装配工作原理

行星架单元装配时，先将滚针轴承装入行星齿轮，再拿取两个垫片贴在齿轮的轮缘上，垫片通过润滑油的粘性暂时粘在齿轮上，将带有垫片的齿轮置入行星架中，通过一根定位销插入行星架侧壁板上的销轴孔中，确保轴承孔、垫片孔、与销轴孔同心，将销轴插入销轴孔中，通过液压机进行压装，将销轴完全压入行星架，重复上述步骤，至安装完全部的行星轮。

2. 研究的基本内容与方案

1 研究（设计）的基本内容、目标、拟采用的技术方案及措施

1.1 基本内容

论文分为以下几个部分：绪论，装配运动方案设计，机器人运动学计算分析，装配机器人装配轨迹规划，装配机器人运动规划仿真，研究总结。

1. 绪论：主要对参考检索到的行星减速器装配技术以及机器人轨迹规划的相关中外文献进行总结和归纳，撰写国内外研究现状以及论文的主要内容和技术方案；

2. 装配运动方案设计：使用d-h法建立机器人的数学模型，确定零件托盘内各零件位置布局，设计装配运动方案；

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   3. 研究计划与安排

   1 进度安排

   1. 2月18日---3月15日 （1周－4周）

      英文资料翻译，现阅读文献，整理开题报告；

   2. 3月18日--- 4月5日 （ 5周—7周）

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      4. 参考文献（12篇以上）

      1. 刘建斌.行星减速器的设计探讨[j].科技风，2014（8）：81.

      2. 赵明振.行星齿轮减速器虚拟装配技术探讨[j].数字技术与应用,2016(10):239.

      3. 谈宏华,杨帆,胡学军.自动化生产线空调面板装配机械手的设计[j].武汉工程大学学报,2015,37(02):50-53.

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