MOTOMAN机器人切割与搬运协同作业设计开题报告

1. 研究目的与意义

随着机器人技术的发展，机器人技术在各行各业得到了广泛的应用。

机器人可以非常方便的自动完成如焊接、切割、搬运、包装、码垛、检测、分类、装配、喷涂、加工等一系列工作。

特别适用于多品种，小批量的柔性化作业，对于稳定和提高产品质量，提高劳动生产率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。

2. 国内外研究现状分析

工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。

机器人的分类方法有多种，按其应用可分为：工业机器人、军用机器人、农业机器人、服务机器人、水下机器人、空间机器人和娱乐机器人。

搬运机械人的是工业机器人的一个重要分支。

3. 研究的基本内容与计划

内容：机器人切割作业控制程序的编程方法有两种： 1.示教编程----在切割作业轨迹上，先标记出数个特征点(如直线与直线的衔接点，直线与圆弧的连接点，圆弧与圆弧的连接点)然后手动操作机器人，使刀具逐一对准特征点，确认并记忆这些点的坐标，控制系统自动将这些点联结成一条完整的平滑的曲线。

2.离线编程----按照作业要求建立cad模型，将复杂的切割作业轨迹分割成若干标准的直线、圆弧、抛物线等，确保这些线单元能够用控制系统固有函数描述。

用固有的函数按顺序描述这些线单元，使cad图上的曲线变为机器人的运动曲线。

4. 研究创新点

本设计的特色就是设计一个小型气动搬运机器人，应用于工业自动化生产线，把工业产品从一条生产线搬运到另外一条生产线，实现自动化生产，减轻产业工人大量的重复性劳动，同时又可以提高劳动生产率。

另外。

本设计要求采用离线编程的方法为up6机器人规划切割作业路径和设计切割作业的控制程序。