四轴搬运工业机器人设计开题报告

1. 研究目的与意义

工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是在危险、恶劣环境下的作业。

在生产中广泛使用工业机器人，不仅可提高产品的质量与产量，而且可以保障人身安全，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本。

因此，研究和设计各种用途的机器人特别是工业机器人、推广机器人的应用是具有现实意义的。

2. 国内外研究现状分析

20世纪20年代出现一种附属在自动机和自动线上代替人传递和装卸工件的机械手；20世纪50年代末，美国在机械手和操作机的基础上，采用伺服机构和自动控制等技术，研制出有通用性的独立的工业用自动操作装置，并将其称为工业机器人；60年代出现了自动控制的可实现多种操作的工业机器人；1969年，美国通用汽车公司用21台工业机器人组成了焊接轿车车身的自动生产线。此后，各工业发达国家都很重视研制和应用工业机器人。

我国工业机器人起步于70年代初期，大致经历了3个阶段：70年代的萌芽期，80年代的开发期和90年代的适用化期。我国工业机器人经过多年的发展已经形成一定规模。目前已经能够生产出部分机器人关键元器件，研发出弧焊、点焊、码垛、装配、搬运、注塑、冲压、喷漆等方面的工业机器人。一大批国产工业机器人已使用于国内诸多企业的生产线上。与此同时涌现出一大批机器人技术的研究人才。一些相关科研机构和企业已掌握了工业机器人的相关设计、制造、控制技术。

3. 研究的基本内容与计划

设计一个四轴搬运工业机器人

坐标：圆柱坐标

抓重：300n

4. 研究创新点

采用液压驱动方式，传动平稳，易于实现直接驱动。

采用plc及行程开关控制,运转稳定,控制方便。

圆柱坐标型机器人灵活性好，工作范围较大，占空间较小。