物料抓取机器人手臂及其目标识别系统设计开题报告

1. 研究目的与意义

科技的进步带来社会生产的高度发展。越来越多的生产和加工行业在步入自动化领域，作为高效和高可靠性的工业机器人有了广阔的应用空间。然而在很多行业，机械并不能完全代替人工。主要原因就是机械本身的智能程度不高，在一些检测、识别缺陷以及加工、装配等生产环节担负物料传输任务等无法做到像人工检测的可靠。然而，由于人工的主观因素例如长时间的工作会引起眼睛疲劳，过多的重复性工作引起机体劳累，除了会影响公司的生产效益同时也会增加产品的漏检率。机器视觉，一个新兴的研究领域为避免这些人工主观因素引起的干扰提供了可能。早在20世纪七八十年代，这种科学随着信息处理速度的加快，逐步有了一定成果的展现。在一些诸如文字识别、脸孔识别、指纹识别等简单易分辨的目标中，很多不同种类且有效的算法被人们逐渐掌握。国外学者，将这种检测方法归纳总结成一个完整的体系，明确了各种规范，奠定了该领域的基石。机器视觉从此进入快速发展阶段。

2. 研究内容与预期目标

1.机器人手臂机构特性和工作原理分析；

2.机器人手臂机构设计；

3. 物料识别图像采集和图像处理模块设计；

3. 研究方法与步骤

（1）查找相关文献，确定合适的方案及设计要求

（2）设计出整体结构和主要部件： a.机器人手臂机构设计

b.图像采集和图像处理模块设计

4. 参考文献

[1]成大先.机械设计手册.第4卷[m].北京：化学工业出版社, 2016.

[2]gonzalez r c. 著, 阮秋琦等译. 数字图像处理[m]. 北京: 电子工业出版社, 2012.

[3]张策.高速包装机械手视觉控制系统研究与开发[d].天津：天津大学硕士学位论文, 2008.

5. 工作计划

2022.01.15－2022.02.28 消化已有资料，查阅相关文献资料，完成外文翻译；

2022.03.01－2022.03.10 查阅资料，机器人机构特性和工作原理分析；

2022.03.11－2022.03.20 机构参数计算，机器人手臂机构设计与优化；；