适应复杂地形环境机器人设计与姿态规划开题报告

1. 研究目的与意义

1）背景目前，世界各国对机器人尤其是四足机器人非常重视，投入了大量的资金和人力进行研究开发。

四足机器人凭借它结构上的超高稳定性，被越来越多的科研人员所青睐，对它的控制也日趋成熟。

四足机器人能适应复杂的路况，在军事救援等行动中能发挥巨大的作用，因此研究轮足式机器人有巨大的前景。

2. 课题关键问题和重难点

1）关键问题在原有六足机器人的基础上进行拓展、完善。

1.首先通过外形结构的优化，尤其是轮子方面，从外形和材料两方面综合考虑，更好的适应地形，提升其刚度，柔韧性，进而提高稳定性。

2.其次是机身方面，尽量采用小巧结构，减少自重，使得行动更加灵敏。

3. 国内外研究现状（文献综述）

目前国内对轮足式六足机器人研究较少，国外技术相对国内成熟很多。

国外对这一机器人的研究已经长达几十年，进行了很多优化，到目前为止无论是机械结构的设计还是系统的控制都已经达到了很高的水平。

近年来，特别是911事件以后，世界上许多国家开始从国家安全战略的角度研制出各种反恐防爆机器人、灾难救援机器人等危险作业机器人用于灾难的防护和救援。

4. 研究方案

(一)足的设计六足仿生足的设计是整个机器人的亮点，灵感来自于六足昆虫，运用了仿生学。

见图3.1。

虽然哺乳动物的足是在六足昆虫的足的基础上进化而来的，但由于其关节较多，且其功能的实现主要依靠于神经系统的控制，和其本身足的构造关系不大。

5. 工作计划

表1毕业设计进度安排表周数 工作内容安排1 文献阅读、整理， 2 资料补充搜集，文献阅读、翻译，细化研究内容3 整理文献资料，汇总，填写开题报告4 填写开题报告，开题5 机械系统方案设计6 各机构的运动设计7 机械结构设计8 完成装配图9 完成零件图10 整理资料，撰写论文11 参加毕业设计答辩