汽车自动泊车系统的控制框架设计与虚拟仿真分析开题报告

1. 研究目的与意义

近年来，随着经济的快速发展和人民生活水平的提高。

到2010年，全球汽车保有量将达到十亿辆，中国将达到七千万辆。

据中国工业协会统计，2009年我国累计生产汽车1379.10万辆，同比增长48.3%；销售汽车1364.48万辆，同比增长46.2%，这样的数据说明了中国是拥有一个勃勃生机的汽车市场和经济前景。

2. 课题关键问题和重难点

对于汽车自动泊车系统的工作原理，重点阐述汽车的自动泊车系统的控制框架设计与虚拟仿真。

汽车自动泊车系统工作原理可以看出传感器探测采集环境变量和道路信息，通过标定后建立数值环境模型，经有障泊车环境算法或无障泊车环境算法解析，生成供车辆进行自动泊车的最优路径，通过adams整车模型进行虚拟仿真，利用其变量车速、方向盘转角等，采用pid控制方法实现预定路径最优泊车跟踪，同时得出adams车辆模型输入信号，即相应车速信号和方向盘转角信号，通过can-bus总线与整车进行数据信息交换，为控制实车汽车自动泊车提供依据。

课题难点在于针对具体的泊车环境制定不同的车辆控制框架，进行自动泊车车辆避障与路径规划的基础研究。

3. 国内外研究现状（文献综述）

关于理论方面：韩国国立全南大学zangjoung，xuandongji采用四轮驱动机器人、为降低泊车事故，叙述了在泊车场地实现安全自动泊车的控制算法，建立了小车运动学数学模型，将侧向和纵向移动引入到研究当中。

以c 软件为媒介，通过控制直流电机转速和方向，实现小车的前进和后退，验证了控制算法的正确性。

日本千叶大学 takuyainoue，minhquandao，kang-zhiliu提出了以转向角和车速为参数，建立了在转向角限制和泊车空间限制的实现自动泊车的多种算法，通过电动汽车机器人验证了平行和垂直泊车的合理性。

4. 研究方案

分析典型泊车环境:无障式泊车环境和有障式泊车环境。

通过相关数学描述，建立环境坐标系实现车辆定位，为泊车路径规划提供数值模型基石。

利用adams/view建立虚拟整车模型，以车速和方向盘转角为输入量，以整车质心位移为输出量，运用adams/view进行虚拟仿真模拟分析。

5. 工作计划

第1周 完成英文翻译，提交英文翻译给指导老师批阅。

第2周 英文翻译经指导老师批阅合格并确认后，译文和原文均用pdf格式，上传至毕业设计管理系统。

译文封面用标准模板。