六足仿生机器人设计开题报告

1. 研究目的与意义

随着人类探索自然界步伐的不断加速，各应用领域对具有复杂环境自主移动能力机器人的需求，日趋广泛而深入。理论上，足式机器人具有比轮式机器人更加卓越的应对复杂地形的能力，因而被给子了巨大的关注，但到目前为止，由于自适应步行控制算法匮乏等原因，足式移动方式在许多实际应用中还无法付诸实践。另一方面，作为地球上最成功的运动生物，多足昆虫则以其复杂精妙的肢体结构和简易灵巧的运动控制策略，轻易地穿越了各种复杂的自然地形，甚至能在光滑的表面上倒立行走。

因此，将多足昆虫的行为学研究成果，融入到步行机器人的结构设计与控制中，开发具有卓越移动能力的六足仿生机器人，对于足式移动机器人技术的研究与应用具有重要的理论和现实意义。

2. 研究内容和预期目标

主要研究内容：

（1）机械结构原理图设计与校核

（2）步态设计与检验

3. 研究的方法与步骤

文献调查法：查阅文献以打开思路，解决实际问题。

4. 参考文献

[1] 濮良贵，陈国定，吴立言.机械设计[m].9版.北京：高等教育出版社，2012.

[2] 吴宗泽，高志.机械设计课程设计手册[m].4版.北京教育出版社，2012.

[3] 宋一然, 颜国正, 徐小云. 微型六足仿生机器人的研究[j]. 华东交通大学学报, 2005, 22(2):127-131.

5. 计划与进度安排

1.第一周 确认选题

2.第二周到第三周 收集并汇总资料，并完成英语论文翻译

3.第四周到第六周 进行机器人的整体设计和步态设计