物流系统中机械手搬运单元的设计开题报告

1. 研究目的与意义

课题研究的背景：

随着世界经济的快速发展和现代科学技术的进步,物流产业作为国民经济中一个新兴的服务部门,正在全球范围内迅速发展.在国际上,物流产业被认为是国民经济发展的动脉和基础产业,其发展程度成为衡量一国现代化程度和综合国力的重要标志之一,被喻为促进经济发展的“加速器”.物流产业是指铁路、公路、水路、航空等基础设施,以及工业生产、商业批发零售和第三方仓储运输及综合物流企业为实现商品的实体位移所形成的产业.国民经济各个领域的物流经济实体从横向构成了物流产业.这个产业由铁道、公路、水运、空运、仓储、托运等行业为主体组成,同时还包含了商业、物资业、供销、粮食、外贸等行业中的一半领域,还涉及到机械、电器业中的物流装备生产行业和国民经济所有行业的供应、生产、销售中的物流活动。近年来工业自动化的发展机械器件逐渐成为一门新兴的学科,并得到了较快的发展。工业现场的很多重体力劳动必将由机器代替,这一方面可以减轻工人的劳动强度,另一方面可以大大提高劳动生产率。例如,目前在我国的许多中小型生产行业中,往往冲压成形这一工序还需人工上下料,既费时费力,又影响效率。

研究意义

2. 研究内容和预期目标

一.本课题主要研究内容

本课题主要就四自由度机械手的机械结构以实现物流系统中机械手搬运单元的设计进行研究。本设计中的机械手有四个自由度，由底座的旋转，手臂的升降，手臂的伸缩，手爪的旋转组成。本设计中的机械手是一种通用型棒料搬运机械手。通过气爪手指的不同选择可满足不同直径的棒料的搬运。通过示教再现或程序的直接控制可实现在机械手工作范围内把棒料从指定点搬运到另一指定点，并把棒料翻转过来。通过对机械手的相应控制还可实现对棒料的排列。

二.预期目标

3. 研究的方法与步骤

步骤

1、查阅机械手相关资料；

2、结合机械手的工作原理，确定机械手的各环节自由度、相关参数，选择合适的机械手的手部、腕部和臂部等结构；

4. 参考文献

[1] 龚振邦等.机器人机械设计[m].电子工业出版社，1995, 11

[2] 马香峰.机器人机构学[m].机械工业出版社，1991, 9

[3] 周伯英编著.工业机器人设计.机械工业出版社，1994: 1-2

5. 计划与进度安排

2022-02-25至2022-03-08 查阅资料, 提出设计方案，撰写开题报告，完成英文翻译。

2022-03-09至2022-04-05 进行方案论证，初步设计，绘制草图。

2022-04-06至2022-05-06 详细设计，绘制图纸。