1. 研究目的与意义
并联机构具有刚度大，承载能力强，误差小，精度高，动态性能好等种种优点，被广泛的应用，冗余并联机构有一个重要的环节就是动力学研究，主要研究物体运动和作用力之间的关系。
作为动力学研究的重要内容,动力学模型是进行动力学特性分析、动力学参数辨识的基础,是进行机构动力性能评价及动力学性能优化设计的必要条件,同时动学分析的基础上,考虑了所有结构因素对关节驱动力的影响,采用lagrange方程建立最后通过仿真实验证明所建动力学模型的正确性和有效性。
该研究为冗余并联机器人的动力学控制策略研究提供了参考,对研究其他少自由度并联机器人的运动学和动力学问题也具有重要的参考价值。
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2. 研究内容和预期目标
主要通过对研究荣誉驱动并联机构的动力学建模分析，运动学建模。
来了解三自由度的驱动荣誉并联机构。
3. 研究的方法与步骤
研究方法，通过查阅书籍，网络对其进行初步的了解，再通过画出其三维图对其进行建模，动力学分析。
4. 参考文献
[1]刘金琨．机器人控制系统的设计与MATLAB仿真[M]．北京：清华大学出版社，2008：505-506．
[2]黄真，孔令富，方跃法．并联机器人机构学理论及控制[M]．北京：机械工业出版社，1997．
[3]刘辛军，汪劲松，李剑锋，高峰．一种新型空间自由度并联机构的正反解及工作空间分析[J]．机械工程学报，2001，37(10)：36-39.
[4]刘辛军，汪劲松，王启明，李铁民．一种空间自一由度并联机器人的工作空间和转动能力分析[J]．自然科学进展，2005，15(2)：212-220．
[5]牛雪梅，高国琴，谢福贵，方志明．新型驱动冗余并联机构动力学建模及简化分析．机械工程学报，2014，50(19)：41-49.
5. 计划与进度安排
（1）2022-01-12～2022-03-04查阅文献资料，确定毕业设计工作任务，撰写开题报告；
（2）2022-03-05～2022-03-15翻译外文文献，分析任务目标，确定总体方案；
（3）2022-03-16～2022-03-31构建移动机器人机构运动学模型；
（4）2022-04-01～2022-04-20机构主要部件结构设计；
（5）2022-04-21～2022-05-10机构动力学建模及仿真分析；
（6）2022-05-11～2022-05-30论文资料收集、撰写论文；
（7）2022-06-01～结束提交论文，准备毕业答辩。
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