多自由度机械手机构设计开题报告

1. 研究目的与意义

随着工业4.0的到来，伴随着人口红利的消失，劳动力供给减少、人工成本上升和新一代劳动力制造业就业意愿的下降，对我国制造业的国际竞争力形成了巨大制约，传统机加工行业转型升级势在必行。机械手是工业生产中常用的设备，对其的设计发展也是一个不断完善的过程。机械手是机械自动化生产发展的过程中发展起来的一种创新机制。如今，现代化的自动化生产线作业的该设备广泛应用于工业机器人的过程。和机器人生产这种新技术的发展已经在技术上完善，并快速发展。它被促进的工业机械手的发展过程中，操纵器可以更好地实现机械化和自动化的整体组合。而机械手灵活，方便，但它有重复的工作和工作，不知道疲劳，这是人手所不具备的，抓住重量的能力也大于人的能力。因此，机械手正在很多部门，并应用到越来越多的广泛领域和项目。

2. 研究内容和预期目标

本课题主要研究的是适合自动机床之间零件的输送和装卸作业。

是在l形的转弯臂上有一个能转动的伞齿轮a，在机体上有一个固定的伞齿轮b，两齿轮互相啮合。将一个小齿轮固定在l形转臂上，而使其能绕固定伞齿轮b的轴线旋转，利用气缸通过齿条使小齿轮转动，则齿轮a将以伞齿轮b为中心，既做自转又做公转运动。本文主要利用机械设计方面相关知识，从机械手的结构方面探讨机械手结构的合理性设计，最终完成机械手的结构设计相关图纸。

3. 研究的方法与步骤

毕业设计多自由度机械手设，它主要由手部、手腕、手臂、立柱、机座等组成。

机械手执行机构设计概括为以下几点：

1、工作原理及结构分析；

4. 参考文献

[1] 成大先. 机械设计手册.(第四版) [m] .北京:化学工业出版社，2004.09

[2] 倪小丹，杨继荣，熊运昌.机械制造技术基础[m].北京:清华大学出版社,2007.3

[3] 蔡贵辉.大型钢结构料仓设计[j].企业技术开发,2009，28（3）：51-54

5. 计划与进度安排

1、2022.3.5-2022.3.16 收集资料,并完成英语论文翻译

2、2022.3.17-2022.3.21 方案论证，确定工作原理以及结构分析

3、2022.3.22-2022.3.30 进行机械书整体设计和传动机构设计