1. 研究目的与意义
亲水性的和可降解的微型机器人进入血管有许多临床应用。
一个重要的应用程序是有针对性的由载有抗癌药物的微型机器人在复杂的血管网络中传送药物。
目前，这些微型机器人通过被动分布和选择性结合工作，导致药物的有效浓度低。
2. 研究内容和预期目标
研究内容：
1) a-star算法；
2)机器人运动学及动力学建模；
3. 研究的方法与步骤
研究方法：
1) 微机器人运动学、动力学分析；
2) 路径规划、避障控制算法实现；
4. 参考文献
| [1]. C. Sawyers.“Targeted cancer therapy,” Nature, vol. 432, no. 7015, pp. 294 -297, 2004. [2].探究智能移动机器人的现状及展望[J]. 武雨飞.中国战略新兴产业.2018(12) [3].一种可搜索无限个邻域的改进A*算法 [J]. 辛煜,梁华为,杜明博,梅涛,王智灵,江如海.机器人.2014(05) [4].基于改进A*算法的室内移动机器人路径规划 [J]. 王殿军.清华大学学报(自然科学版).2012(08) [5].大规模网络最短路径算法的优化及实现 [J]. 欧福军,刘萍,涂亚平,吴海兵.海南大学学报(自然科学版).2008(02) [6].静态环境下移动机器人MFNN全局路径规划算法研究 [J]. 刘青峰,尹久仁.机械制造与自动化.2007(01) |
5. 计划与进度安排
1) 2022-12-20～2022-2-24 查阅文献资料，进行文献综述，翻译英文文献。
2) 2022-2-25～2022-3-20 撰写开题报告，进行微机器人在微环境中力学模型分析。
3) 2022-3-21～2022-4-10 查阅相关资料，进行a*算法的代码设计。
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