一种PRRR-PPRR型并联机构的设计及性能分析开题报告

1. 研究目的与意义

并联机器人装置通常又称为并联机构，并联机构（parallel mechanism,简称pm），可以定义为动平台和定平台，并通过至少两个独立的运动链相连接，该机构至少有两个自由度，并且是以并联方式驱动的闭环机构。该机器人机构具有刚度大、承载能力强、运动精度高、运动惯性小等优点，越来越多的引起学术界和工业界的广泛关注。

目前关于并联机器人的应用主要集中于运动模拟器，数控机床，微动机器人，空间对接和医疗机械等方面。虽然并联机构在理论上存在很多优点，但这些优点并不能在实际应用在完全展示出来，主要是因为目前国内外相关工作基本上还都处于研究、试制和试用阶段。

并联机器人的机构学和运动分析是实现并联机器人控制和应用研究的基础，主要对并联机器人的运动学问题、奇异位型、工作空间和灵巧度分析等问题。对并联机器人进行运力学分析和建模是运力学分析及控制策略的研究主题，且研究各种的控制算法，对并联机器人进行控制，以达到期望的控制效果。

2. 研究内容和预期目标

本文以三自由度冗余驱动并联机器人为研究对象，对该并联机器人进行运动学分析、运力学建模、计算力矩控制以及仿真分析。

该研究为冗余并联机器人的运力学控制策略研究提供了参考，对其他少自由度并联机器人的运动学和运力学问题也具有重要的参考价值。

3. 研究的方法与步骤

设计思路：

在传统的理论基础上进行部分的改进和创新。

方法步骤：

4. 参考文献

1. geng changxing, zhang kai, zhang erpeng, et al. assessment on spraying effect of intelligent spraying robot by experiment[j]. transactions of the chinese society of agricultural engineering(transaction of the csae), 2012,28（2）：114-117.

2. 高国琴，王威，丁琴琴。农业并联机器人同步滑模控制[j].农业机械学报，2012,43（9）:173-178.

3. stefan staicu, zhang dan.a novel dynamic modelling approach for parallel mechanisms analysis[j]. robotics and computer-integrated manufacturing,2008, 24(1):167-172.

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   5. 计划与进度安排

   1. 2022-03-05～2022-03-18 查阅资料，撰写开题报告和翻译外文资料；

   2.2022-03-19～2022-04-08查阅资料，进行运动学分析；

   3. 2022-04-09～2022-05-06 查阅资料，进行运力学建模；

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