全地形机器人控制系统设计开题报告

全文总字数：1671字

1. 研究目的与意义

随着技术的发展，全地形机器人在探索、搜救、反恐等领域的应用越来越广。其中，控制系统作为机器人的核心，对机器人的正常运行起着至关重要的作用。全地形机器人的工作环境恶劣，对机器人控制系统提出了更高的可靠性要求。

基于毕业设计的要求，设计一种结构简单，可靠性高的控制系统。通过毕业设计，

学会单片机的使用，掌握电路图设计的一般流程，了解元器件的参数学会元器件的选用。

2. 国内外研究现状分析

机器人是科技的结晶，是各种高端技术的结合体。一个国家的工业水平，从这就可以看出。国内外对于全地形机器人的研究很早就已经开始了。当初对于全地形机器人就是以应用为目的而发展的。

波士顿动力研制的一种典型的腿式移动机器人-大狗，是一种战场物质运输机器人，复杂而不可预测的战场环境要求它必须具有强大的地形适应能力。同时还要有强大的抗干扰能力、稳定性和续航能力。

德国新型轮腿试探月机器人是一种很典型的轮腿式移动机器人，探月机器人的工作环境在外太空，他要面对的环境更加极端。在月球表面昼夜温差巨大要求它要具有温度调节系统来帮助保持系统正常运行，在月球上，地心引力与地球也不一样，轮与地面的摩擦里也发生了改变，这些都要考虑到控制系统中去。

3. 研究的基本内容与计划

研究内容

采用单片机作为控制核心，进行全地形机器人控制系统的设计。根据工作环境与机器人的大小选择合适功率的电机型号、传感器型号、电机驱动芯片、舵机驱动芯片及其他元器件的选型；使用altiumdesigner软件画出电路，完成pcb板设计；使用keil软件进行编程与仿真。主要实现四个模块：

1.全地形机器人驱动电机的控制

4. 研究创新点

本论文特色与创新如下：

(1)以单片机代替其他昂贵的控制核心，用红外检测来判断障碍物。大大的降低了成本，简化了电路，使得控制更加简单。

(2)用了两个红外传感器，将这两个传感器置于不同高度通过信号反馈来判断障碍物的高度，以此代替视觉传感器。