苹果采摘机器人设计开题报告

全文总字数：931字

1. 研究目的与意义

目前,我国苹果种植面积大,产量高,其种植面积和年总产量两项指标均已达到世界首位。

然而,目前我国水果采摘基本上都是手工进行的,对劳动力的工作强度和人数要求较高。

随着人口的老龄化和农业劳动力的减少,采摘成本也相应提高,大大降低了产品的市场竞争力。

2. 国内外研究现状分析

国外：美国式最早进行采摘机械人研究的国家。第一台采摘机器人于1983年在美国诞生。在这之后随着机器人技术和计算机技术的不断发展和日趋成熟，日本，美国，荷兰，法国，英国，意大利，西班牙，韩国等国家都在采摘机器人上都做了大量的研究工作，并取得了一定的成功。但是由于采摘环境及采摘目标的复杂性，目前市场上仍然没有出现商品化的采摘机器人。

国内：20世纪90年代中期，国内才开始对采摘机器人技术进行研究。相对于其他发达国家起步晚，投资少，发展慢，目前仍处于起步阶段。但随着技术的不断发展，科技的不断创新，国内的一些院校，学者开始对采摘机器人进行了广泛深入的研究，同类型产品也不断更新换代，已经取得了很不错的阶段性成果。

3. 研究的基本内容与计划

内容:苹果采摘机器人机械手结构设计与分析。主要对苹果采摘机器人的机械手进行机构综述，对机械手个部分结构进行具体的结构设计与运动分析，对机械手进行采摘性能分析。具体开发几种末端执行器结构形式,并 通过试验确定了最佳结构方案。

计划：第一周：布置任务，翻阅外文资料，查阅相关文献，讨论方案。

第二周：完成开题报告，确定整体方案。

4. 研究创新点

通过实际调研，根据苹果的生物特性和栽培方式，结合工业机械手选型基本原则，对苹果采摘机器人进行型综合。

基于苹果采摘的开放性特点，结合苹果采摘的具体实际，提出了机器人整体的采摘结构方案和控制方案。