精细钢丝绕线工字轮自动搬运生产线的控制系统设计开题报告

全文总字数：3458字

1. 研究目的与意义

生产过程的自动化和机械化在现代工业中已成为突出的主题。随着工业现代化的进一步发展 , 无人车间、无人生产流水线等已经随处可见，自动化已成为现代企业中的重要支柱 。同时在现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境是不利于人工进行操作的。是于是近代自动控制领域中出现了一项新的技术工业机械手，它是工业生产自动化实践与现代控制理论相结合的产物，并已成为现代机械制造与生产系统中的一个重要组成部分。其主要特点有：

①应用的广泛性。机械手是一种按人类意识进行简单代替人的手进行操作的工具，广泛应用于工业、医疗、科研、军事等高新技术领域，从事目标搬移（如：搬运机械手、运输机械手、选择夹持机械手、挖掘机等）、精确定位（数控加工中心、打印设备、电子元器件机插设备、医疗机械手辅助手术等） 、模拟（残疾人假肢）等工作。

②结构的多样性。机械手因模拟人类手部的工作模式而命名，并非它的形状像手。在

2. 国内外研究现状分析

现代的工业机械手起源于20世纪50年代，它是根据示教再现和主从操控办法、能习惯商品的品种改变，具有多自由度动作功用和柔性主动化的特点。

机械手首先是从美国开始研发的。1958年，美国联合操控公司研发出世界上第一台机械手。它的构造是：机体上装置反转长臂，端部装配含电磁铁的工件抓放设备，操控体系是示教型的。

1962年美国机械锻造公司在上述机械手的基础上又试制成一台数控示教再现型机械手，命名名为uni-mate(全能主动)。它的运动体系模仿坦克炮塔，手臂能够反转、俯仰，采用液压驱动，操控体系使用磁鼓存储设备；不少球坐标型通用机械手就是在这个的基础上发展起来的。同年，普鲁曼公司和该公司合并成全能主动公司（unimaton）,专门生产工业机械手。

3. 研究的基本内容与计划

( 一) 概要

任务：实现机械手在两个工作台间进行工字轮的搬运工作。

要求： 伺服系统，plc控制，预置工作程序，动作灵活，可根据工件的变化随时更改相关控制

4. 研究创新点

一、plc 程序设计

①移植性制定参数存储区域，存储点位控制机械手的关键点位置，仅一次手动操作，即能完成自动程序的点位编程，降低对操作要求，实现远程、高柔性工件搬移。

②继承性精炼的程序段，注明详细程序说明，对后期的二次开发提供基础。