多足仿生机器人控制系统设计开题报告

全文总字数：1515字

1. 研究目的与意义

机器人技术是科学技术重大成就之一，现如今已被广泛用于工业技术、国防军事等技术领域。

按照功能的不同，可以将机器人分为运动类、固定类、飞行类等多种类型，其中运动类又包括足式、轮式、履带式等多种运动方式。

与其它方式相比，足式步行机器人因其非连续的支撑点而具有地形适应能力强、躯体质心位置受地面环境影响小、可全方位移动等优良性能，在航空航天、抢险救灾等多个领域均能看到其身影，因此对足式机器人关键技术研究具有重要的现实意义。

2. 国内外研究现状分析

移动机器人平台的发展是一个重要和相对比较活跃的科研领域。

移动机器人一般包括轮式、履带式和足式机器人。

相对于轮式和履带式机器人来说，足式机器人对非结构环境的适应性更强，可以几乎在陆地上的任何地方行走。

3. 研究的基本内容与计划

1～2 周 查阅资料完成开题报告以及文献综述。

3～5 周 确定总体方案，pic32单片机为控制核心，加以直流电机、光电传感器和电源电路以及其他电路的设计思路。

系统由单片机通过i/o口控制小车的前进后退以及转向。

4. 研究创新点

1、本次课题拟设计六足机器人的控制系统，由于目前六足机器人还存在各式各样的问题，故本课题有其相应的价值。

利用单片机以及其他电路控制芯片等，完成对机器人的运动控制，让其拥有应对复杂地形的能力。